АЛГОРИТМЫ ВЫЧИСЛЕНИЯ ОПТИЧЕСКОГО ПОТОКА В ЗАДАЧЕ ОТСЛЕЖИВАНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ПО МОНОКУЛЯРНОЙ КАМЕРЕ В работе рассмотрены алгоритмы вычисления оптического потока, нашедшие широкое применение для решения задачи определения движущихся объектов в режиме реального времени. <...> Отмечены достоинства и недостатки каждого подхода, проведена сравнительная характеристика вычислительной сложности алгоритмов. <...> ALGORITHMS FOR COMPUTING THE OPTICAL FLOW IN THE PROBLEM OF TRACKING MOVEMENTS FOR MONOCULAR CAMERA In this paper discusses algorithms for computing optical flow, which have found wide application for solving the problem of the definition of moving in real time. <...> Ключевой задачей роботизированных автономных систем является отслеживание перемещений объектов в пространстве в каждый момент времени. <...> Оптический поток отображает смещение каждой точки между двумя кадрами и базируется на предположении о фиксации значений интенсивностей этих точек: Ix,, 1 t I x u t вектора x между двумя изображениями (значение оптического потока); t – номер изображегде: , x xy – координаты текущего пикселя на изображении; uu uy ния в видеопоследовательности; I xt , x , – смещение – интенсивность пикселя с координатами x на изображении с номером t [2]. <...> Вносится предположение об удовлетворительной аппроксимации функции первым порядком ряда Тейлора (2) с целью исключения нелинейностей в системе: I ,, , где: uI x t u сывается в виде (3): 293 . <...> То (4) Выражение (4) не имеет однозначного разрешения ввиду наличия двух неизвестных uu , что известно как проблема апертуры [3]. <...> Задача алгоритмов вычисления оптического потока заключается в поиске приближенного решения (4). <...> Алгоритм Лукаса–Канаде основан на частных производных сигнала [4] и относится к алгоритмам вычисления оптического потока разреженного типа. <...> В основе алгоритма лежит предположение о сохранении значения оптического потока в локальной окрестности каждого пикселя. <...> В качестве недостатков отмечена неудовлетворительная точность при вычислении <...>