«Решение задачи о положениях параллельного манипулятора с тремя степенями» УДК 621.01 П.А. Ларюшкин, аспирант, В.А. Глазунов, д-р техн. наук, С.В. Хейло, канд. техн. наук (ИМАШ РАН им. <...> А.А. Благонравого; e-mail : pav.andlar.@gmail.com) РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ О ПОЛОЖЕНИЯХ ПАРАЛЛЕЛЬНОГО МАНИПУЛЯТОРА С ТРЕМЯ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ В статье рассматривается задача о положениях пространственного параллельного манипулятора с тремя степенями свободы, тремя кинематическими цепями и пятью кинематическими парами в каждой цепи. <...> Показана зависимость между входными и выходными координатами. <...> Приведен пример решения обратной задачи о положениях. <...> Ключевые слова: пространственный манипулятор; механизм параллельной структуры; задача о положениях. <...> (Institute of machine Sciences of the Russian Academy of Science) <...> KINEMATICS OF 3-DOF PARALLEL MANIPULATOR In this paper the kinematics of a spatial parallel 3-DOF manipulator with three legs and five joints in each leg is considered. <...> A numerical example of a backward kinematics problem is given. <...> Введение Механизмы параллельной структуры находят все более широкое применение в различных отраслях промышленности благодаря жесткости конструкции и хорошей точности позиционирования [1 – 3]. <...> Наибольшее распространение среди поступательно-направляющих механизмов имеют манипуляторы с тремя степенями свободы, обеспечивающие поступательное движение выходного звена [4, 5]. <...> В статье приведен и исследован новый поступательно-направляющий механизм с вращательными кинематическими парами. <...> Использование тригонометрических преобразований при выводе уравнений связей позволяет обойтись без решения квадратных уравнений, что упрощает вычисления. <...> Постановка задачи Рассматриваемый механизм имеет три кинематических цепи, состоящих из пяти вращательных пар (рис. <...> Три входные кинематические пары A1, A2, A3 расположены соответственно вдоль осей x, y, z. <...> Кинематические пары Bi перпендикулярны осям пар Ai (i = 1… <...> 3 – номер кинематической цепи), оси следующих вращательных пар, обозначенных Ci, параллельны осям пар Bi а оси пар Di перпендикулярны осям пар Ci. <...>